穿孔ロボット

試作機

開発の目的

全国に敷設されている下水道管の総延長は300,000kmを超え、早期に敷設された管の老朽化が進行している。 耐用年数の目安となる50年を経た管は5,000km（1.7％）を超えたが、補修を完了している管路は1,400km(0.5％)で、これから本格的に補修工事が必要となる。 また、取付管の本来の機能を低下させる、管へ入り込んだ樹木の根などの除去作業や、地震・輪荷重により発生する本管・取付管の間のずれに対しても、開発する穿孔ロボットの需要はあるものと考える。

更正イメージ

コンセプト

• 汚水枡を通過できること。
• 枝間（φ１５０）通過できること。
• 老朽化した管に負荷をかけることなく反力が確保できること。
• 管を中心とした穴が確保できること。

開発製品の目標

1. 作業中の枝管内を監視し、作業品質を確保
   1. 高輝度ライト搭載
   2. ＣＣＤカメラ搭載
2. 汚水、汚物環境下の枝管内を自在に移動（前進・後退・左右回転）
   1. ＯＤＷ　ｏｒ　ＯＤＣ採用
3. 枝管中心を高精度に検出し、開口面積を確保
   1. 前方にＯＤＷ付外径可変ホールソー配置
   2. 後方に進行方向制御ＯＤＷを３輪配置
4. 切削対象物を利用した反力確保により、スムーズな切削工程を実現
   1. 反力確保第１装置として摩擦式ストッパー採用
   2. 反力確保第２装置としてドリルタップの採用（切削対象物に分担）
5. 穴明け工程と仕上げ工程を合理化し、加工作業時間短縮
   1. 前方の外径可変ホールソーに穴あけ歯（先端）と仕上げ歯（外周部）を搭載
6. 作業及び操作方法の簡略化による、業務効率の向上
   1. 操作盤の単純化
   2. 機械及び付属装置の小型化